ГОСТ Р 60.6.3.4-2019 Роботы и робототехнические устройства. Методы испытаний сервисных мобильных роботов для работы в экстремальных условиях. Проходимость. Движение по наклонной поверхности

     6 Требования к испытательному оборудованию

6.1 Испытательное оборудование должно быть масштабируемым для того, чтобы обеспечить необходимые размеры ограниченного пространства, в котором оценивают проходимость робота при выполнении задания. На рисунке 1 показаны три типоразмера оборудования для проведения испытаний роботов, предназначенных для разных условий выполнения работ в аварийных ситуациях.

     Рисунок 1 - Оборудование для испытаний роботов при движении по наклонной поверхности в ограниченном пространстве

6.2 Данный метод испытаний роботов по движению по наклонной поверхности в ограниченном пространстве является частью комплекса испытаний по оценке проходимости. Оборудование для данного метода испытаний обеспечивает подтверждение оцениваемой характеристики робота с высокой степенью повторяемости, что облегчает сравнение разных моделей роботов, а также разных конфигураций роботов, соответствующих одной модели.

6.3 Испытательное оборудование должно быть собрано из нескольких плоских панелей размером 1,21,2 м и 1,22,4 м, образующих квадратную поверхность. Размер квадратной поверхности не фиксирован и может быть 2,42,4 м, 3,63,6 м или другого размера с длинами сторон, кратными 1,2 м. Размер должен быть достаточно большим, чтобы робот мог полностью переместиться из позиции СТАРТ в позицию ФИНИШ. На поверхность перемещения может быть нанесен сетчатый материал для обеспечения большей силы сцепления. Боковые и нижняя стены должны быть изготовлены из таких же плоских панелей, как и поверхность перемещения робота. Угол наклона поверхности должен иметь возможность изменяться от 0° до 90° с приращением 5° (см. рисунок 1). Материал, используемый для изготовления поверхности перемещения, должен быть достаточно прочным, чтобы роботы, участвующие в испытаниях, могли выполнять тестовые задания. Должно быть предусмотрено страховочное средство, несмотря на то что оно является необязательным элементом для оператора, который отвечает за его подсоединение, прокладку и использование так, чтобы робот был защищен в случае необходимости.

6.4 В углах собранной поверхности перемещения должны быть размечены четыре одинаковых квадратных сектора. Эти секторы должны быть выделены красными линиями шириной 0,05 м. Позиция СТАРТ должна находиться в нижнем правом квадратном секторе. Позиция ФИНИШ должна находиться в одном из остальных трех угловых квадратных секторов в зависимости от задания, требующего вертикального, диагонального или горизонтального перемещения. На рисунках 2 и 3 показано испытательное оборудование, соответствующее данным требованиям. Позиции СТАРТ и ФИНИШ следует располагать в соответствующих секторах так, чтобы весь робот полностью размещался в начальном и конечном секторах в результате своих перемещений. Линии красного цвета шириной 0,05 м должны быть нанесены между центрами начального и конечных секторов, обозначая траектории движения. Все траекторные линии должны быть видны через сетчатый материал.

     Рисунок 2 - Оборудование наклонной поверхности (виды в перспективе)

     Рисунок 3 - Оборудование наклонной поверхности (виды в проекциях)

6.5 Стандартное оборудование должно быть легко изготавливаемым из доступных материалов с использованием нетрудоемких технологий для того, чтобы обеспечить возможность разработчикам и изготовителям роботов самостоятельно оценивать рабочие характеристики роботов, а сотрудникам аварийно-спасательных служб осуществлять проверку приводов робота, датчиков и интерфейсов с оператором на стандартных тестовых заданиях. Стандартное испытательное оборудование может быть использовано для обучения операторов и определения их квалификации.

Примечание - Материалом для изготовления испытательного оборудования могут быть, например, ориентированно-стружечные плиты (ОСП), которые являются общедоступным конструкционным материалом. Фрикционные характеристики ОСП напоминают покрытый пылью бетон и другие искусственные напольные покрытия, часто встречающиеся при чрезвычайных ситуациях.